3. RU2658684C1
«Мультиагентная робототехническая система»
Мультиагентная робототехническая система, содержащая мобильные роботы с индивидуальными энергетическими установками, двигателями и движителями, по меньшей мере один летательный аппарат и искусственный спутник Земли, входящие в бортовую аппаратуру летательного аппарата системы воздушного слежения за роботами, получения информации от них и командного управления ими в составе приемопередатчика, формирователь изображения зоны действий, связанный с ним модуль планирования индивидуальных маршрутов роботов и входящие в бортовую аппаратуру роботов системы собственного управления и наблюдения, связанные посредством бортовых приемопередатчиков, к которым подключены блок сенсоров, контроллер управления бортовой аппаратурой и контроллер управления шасси, с системой воздушного слежения, информации и управления бортовых приемопередатчиков, отличающаяся тем, что она содержит мобильные роботы в виде беспилотных летательных аппаратов, сухопутных мобильных роботов, надводных мобильных роботов и подводных мобильных роботов, бортовая аппаратура которых дополнена блоком системы постановки помех, блоком систем обнаружения, блоком навигационных приемников, блоком передатчиков навигационных сигналов, блоком опознавания «свой-чужой», блоком командной радиолинии управления, связанной беспроводной связью с пультом управления, блоком приемопередатчиков связи, выполненным с возможностью осуществления взаимного слежения, обмена текущей информацией, определения относительных координат в трехмерном пространстве и их ретрансляции на по меньшей мере один летательный аппарат через бортовой приемопередатчик робота-посредника из числа мультиагентов, блоком инерциальной навигационной системы и блоком сенсоров, при этом в мобильных роботах блок системы постановки помех соединен с первым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок систем обнаружения соединен со вторым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок навигационных преемников соединен с третьим выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок передатчиков навигационных сигналов соединен с четвертым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок системы опознавания «свой-чужой» соединен с пятым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок командной радиолинии управления соединен с пультом управления и шестым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок приемо-передатчиков связи соединен с седьмым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок инерциальной навигационной системы соединен с восьмым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, блок сенсоров соединен с девятым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой, контроллер управления движением шасси соединен с десятым выходом контроллера управления бортовой аппаратурой.